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一、焊接工藝及要求
1、上下料方式：由于工件體積大，工件裝卸采用吊裝形式。
2、焊接工藝：焊接時采用氣體保護焊。焊接前，人工先將組件在變位機夾具上拼裝好，然后啟動機器人進行焊接。
3、板材5083用焊絲ER5183-?1.2（SAL-5183）、板材5454用焊絲ER5554-?1.2（SAL-5554）。
4、焊縫為角焊縫，焊縫高度不小于相鄰板材的最小板厚。
5、縱向素線直線度一米范圍內不大于2mm，全長范圍不大于10mm。
6、焊接完成后無變形缺陷。
二、根據以上產品做如下方案：
- 系統概要
絎架與動力臂焊接工作站采用單機器人雙工位式工作站，由于工件體型比較龐大，將工件定位于定位臺上。龍門架左右移動，焊槍上下移動式，滿足各焊接點的對焊槍位置及角度的要求。
由于此焊接件輪廓尺寸比較龐大，第一工位焊接完成轉第二工位，需將龍門架移動至安全區域，由行吊將工件輪轉至下一工位，然后運行程序進行后續的焊接。
該工作站包含機器人系統、行架行走系統、工作站控制系統等。
工件圖紙或圖片(僅作示意,以客戶圖紙為準) ：
2.機器人焊接流程
（1）單個焊縫的焊接流程如下：
（2）焊接運行速度：30-60cm/min
3、 機器人焊接方式：
（1）擺動焊
（2）多層多道（層數根據焊腳尺寸而定）
打底焊：1層
填充焊: 2～3層
蓋面焊：1層
（3）接觸尋位：通過焊絲與工件的接觸，計算焊縫實際位置與示教位置的偏移量，補償偏差，尋位精度可達±0.5mm以內。
接觸尋位原理見下圖。
（4）焊縫跟蹤：通過焊槍的擺動實現對焊縫位置的實時自動跟蹤，補償由于拼點、焊接變形帶來的誤差，跟蹤精度±15°以內。
焊縫跟蹤原理示意圖：
接觸尋位與焊縫跟蹤比較：
| 項目 | 接觸尋位 | 電弧跟蹤 |
初始點尋位 | 可對多種形式的焊縫進行焊接初始點尋位 | - |
焊縫實時跟蹤 | - | 可對焊縫進行實時跟蹤 |
坡口尋位 | 可對坡口的位置、形式、寬度等進行尋位 | - |
坡口跟蹤 | 可利用可變擺幅接觸傳感對坡口寬度進行預先尋位 | 可實時跟蹤坡口的變化 |
適應產品 | 薄板~中厚板 | 板厚2.0mm以上 |
傳感精度 | ±0.5mm以內（可能受焊絲彎曲情況的影響） | 可糾正±15°以內的焊道偏差 |
序號 | 名稱 | 型號及配置 | 廠家 | 數量 | 備注 |
一、弧焊機器人 | |||||
1 | 焊接機器人本體及控制器 | 型號：MA1440弧焊機器人 | 日本安川 | 1套 |
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配置：標準配置機器人本體、D200控制箱 | |||||
機器人底座 | 型號：高強度鋼機構 | 創優科技 | 1套 |
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集成控制系統 | PLC控制系統，觸摸屏，啟動盒、配線盒。 | 日本安川 | 1套 |
| |
二、焊接設備 | |||||
1 | 超低飛濺電源 | 型號： 安川RD350 | 日本安川 | 1套 |
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配置：焊接電源、送絲機、空冷焊槍、防撞器等。 | |||||
三、周邊設備 | |||||
1 | 頭尾式私服變位機 | 型號：TXPT-3000 | 創優科技 | 2套 |
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配置：帝人RV減速機，安川伺服 | |||||
2 | 行架式行走軸帶回轉 | 配置：帝人RV減速機，安川伺服 | 創優科技 | 1套 |
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3 | 焊接夾具 | 型號：根據工件定制，手、氣動相結合 | 創優科技 | 2套 | 柔性夾具 |
主要配置：快壓式 | |||||
四、輔助裝置 | |||||
1 | 清槍器 | 型號：HK32D-JB (清槍) | 創優科技 | 1套 |
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五、安全防護裝置 | |||||
| 安全房及整站控制 | 配置：安全光柵，電器系統 | 創優科技 | 1套 |
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